Divadlu a dabingu se věnuje od svých dětských let. Vystudoval herectví na DAMU, strávil dva roky v Divadle J. Průchy v Kladně, od roku 1982 je členem činohry Národního divadla v Praze. Již v mladém věku se objevil i před filmovou kamerou, ale filmu a televizi se od konce 80. let příliš nevěnuje. Kromě divadla je významnou součástí Benešovy práce dabing, jeho hlasem promlouvají například Richard Gere nebo Pierce Brosnan, velké dabingové příležitosti mu přinášejí také zahraniční seriály. Věnuje se také divadelní režii a působí jako pedagog na pražské konzervatoři. Svůj charakteristický hlas a vypravěčský talent využívá naplno při načítání audioknih.